O povijesti rakovičke crkve i župe nema puno povijesnih podataka, a pogotovo o razdoblju prije turskih osvajanja. Neki podaci postaju dostupni tek od druge polovice 18. stoljeća pa nadalje kada se pojavljuju prvi zapisi pohoda i vizitacija modruško senjskih biskupa.
U knjizi Dragutina Seljana "Zemljopis pokrajinah Ilirskih - 1. dio" u opisu mjesta Rakovica piše: "Rakovica- župno katoličko selo od 1400 stanovnikah. U okolici ovoj kod Svete Helene Petar Zrinjski godine 1649. potuče Turke, gde i Delli-Paša Badnjević pogine". Uz bitke sa Turcima vezana je i legenda prema kojoj je narod u bitci u Bojani (udolina i potok zapadno od crkve) zazvao pomoć Svete Jelene te se zavjetovao da će izgraditi crkvu ukoliko pobjede neprijatelja. Nakon pobjede zavjet je i ispunjen.
Prije samog naselja Rakovice iz tadašnjih karata vidljivo je da je na današnjem mjestu crkve bila topografska oznaka mala crkvice koja je vjerovatno propala ili je srušena. Nakon naseljavanja područja Rakovice javlja se potreba za gradnjom nove crkve negdje poslije 1720. godine. Rakovica je u počecima svoje crkvene povijesti pripadala župi Saborsko, a od 1750. godine je vikarijat te župe što znači da ima upravitelja, ali ne i župnika. Prvi rakovički upravitelj je kapelan Petar Cajnar. Iz biskupskih zapisa tih godina vidljivo je da je crkva ruševna te bi je trebalo popraviti kao i župni stan te ju je kapelan uspio osposobiti za službu. Kako je Rakovica bila važno pogranično mjesta prema Turcima te se naselje razvijalo, modruško senjski biskupi odlučili su je 1777. uzdignuti na razinu župe. Iz zapisa Kanonske vizitacije iz 1799. vidljivo je da se obnavlja krovište te se navodi sa župa ima 1000 katolika, a oni najudaljeniji udaljeni su oko sat vremena hoda.
U razdoblju prve polovice 19. stoljeća župa je imala župnika i kapelana te filijalnu kapelu u Prosičenom Kamenu (kod Kordunskog Ljeskovca), crkva i župni dvor su još uvijek bili u lošem stanju, česti su razbojnički prepadi i nesigurnost stanovanja.
Prvi rakovički župnik bio je Petar Galetić, potom (1807.-1822.) Andrija Vrdoljak, a od dvadesetih do četrdesetih godina Petar Grubelić. Iza njega do 1850. bio je Juraj Radočaj, a potom do 1867. Hipolit Ivanušić. Potom župu preuzima Mihovil Vanjković koji je vodi do 1917., a između Prvog i Drugog svjetskog rata župu vode Ivan Kolaković i Ivan Juraić. Nakon Drugog svjetskog rata župom se najviše upravlja iz Drežnik Grada, a svećenik Josip Bogović obnavlja župni stan koji je uništen u 2. svjetskom ratu i u njemu je izgorila velika župna biblioteka. Obnovom župnog stana stječu se uvjeti za dolazak župnika pa je župu od 1972. do 1989. vodio Miljenko Vidas koji je nastavio obnavljati i uređivati crkvu i župni stan. Zatim župu preuzima Branko Dragojević koji elektrificira zvona, postavlja nova ulazna vrata te zamjenjuje drvenu konstrukciju zvonika i postavlja bakreni lim na njega.
Dolaskom rata ponovo se sve uništava, crkva i župni stan su granatirani i zapaljeni krajem listopada 1991., ostale su samo ruševine.
Nakon rata župu vodi vlč. Petar Bogut koji prvo obnavlja župni stan i useljava u njega krajem 1996. te se u njemu i održavaju mise. Sredinom 1997. počinje i obnova crkve te su za godinu dana završeni glavni radovi, proslavljena je Prva pričest (20.06.1998.) i služena sveta misa za blagdan Svete Jelene (18.08.1998.) u samoj crkvi. Posvetu u biskupovo ime je obavio vlč. Mile Pecić 20.srpnja 1998. godine. Do kraja 2001. crkva je u potpunosti obnovljena i djelomično opremljena što se nastavlja u narednim godinama postavljanjem oltara. Na župni dvor postavljena je fasada.
Velečasni Petar Bogut vodio je župu od 1995. do 2014. kada je preminuo. Nekoliko mjeseci (od svibnja do rujna 2014.) službu je obavljao vlč. Mile Pecić iz Slunja, a potom je župu do kolovoza 2017. vodio vlč. Andrija Kekić. Nakon toga župa više nema svećenika koji boravi u župnom stanu u Rakovici nego službu obavlja don Goran Antunović iz reda Salezijanaca koji se nalaze na Mukinjama.
Svake godine 18. kolovoza proslavlja se blagdan Svete Jelene, kod nas poznat kao "zbor". Prilika je to za tradicionalno okupljanje i druženje ljudi, obično tada svrati i dosta ljudi koji žive van Rakovice po Hrvatskoj i u inozemstvu. Nakon mise proslava se nastavlja na placu u Rakovici. Ovaj "zbor" je jedan od većih u široj okolici.
Godine 2013. povodom blagdana Svete Jelene održana je u Rakovici proslava 1700. godina Milanskog edikta kojom je car Konstantin I Veliki dao slobodu kršćanima u ispovijedanju vjere, a Sveta Jelena bila je majka cara Konstantina I Velikog.
